STM32F Config1 !!

▶Hard Fault 발생 시 호출 스택 확인

void HardFault_Handler(void)
{
    __asm volatiole (
        "TST lr, #4 \n"                     // EXC_RETURN 값 확인 (MSP or PSP 사용 여부)
        "ITE EQ \n"                        
        "MRSEQ r0, MSP \n"            // MSP 사용 시 R0에 저장
        "MRSNE r0, PSP \n"             // PSP 사용 시 R0에 저장
        "B hard_fault_handler_c \n"
    );
}

void hard_fault_handler_c(uint32_t *stack_address) 
{
    uint32_t stacked_r0 = stack_address[0];
    uint32_t stacked_r1 = stack_address[1];
    uint32_t stacked_r2 = stack_address[2];
    uint32_t stacked_r3 = stack_address[3];
    uint32_t stacked_r12 = stack_address[4];
    uint32_t stacked_lr = stack_address[5];
    uint32_t stacked_pc = stack_address[6];
    uint32_t stacked_xpsr = stack_address[7];
    printf("\n[HardFault]\n");
    printf("R0 = 0x%08lX\n", stacked_r0);
    printf("R1 = 0x%08lX\n", stacked_r1);
    printf("R2 = 0x%08lX\n", stacked_r2);
    printf("R3 = 0x%08lX\n", stacked_r3);
    printf("R12 = 0x%08lX\n", stacked_r12);
    printf("LR = 0x%08lX (이전 함수 호출 지점)\n", stacked_lr);       // Link Register - 이전 함수 호출 지점(복귀 주소)을 저장하는 레지스터: LR값(이전 함수 호출 지점)
    printf("PC = 0x%08lX (충돌한 코드 주소)\n", stacked_pc);     // Program Counter -  현재 실행중인 명령어의 주소를 가리키는 레지스터: HardFault 발생 시 PC값
    printf("xPSR = 0x%08lX\n", stacked_xpsr);

    while(1);
}

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분석방법 map파일을 확인하거나 GDB로 디스어셈블

▶ BootLoader Jump to RTOS App 설정

• systick 초기화 - rtos에서 사용
• 주변장치 Deinit()
• SCB->VTOR 레지스터를 운영 앱의 백터 테이블 주소로 설정
• MSP(Main Stack Pointer) 재설정

void jump_to_application(uint32_t app_address)
{
    void (*app_reset_handler)(void);
    // SysTick 비활성화
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;
    NVIC_DisableIRQ(SysTick_IRQn);

    // 백터 테이블 설정
    SCB->VTOR = app_address;

    // 스택 포인터 설정
    __set_MSP(*(volatile uint32_t *)app_address);

    // 리셋 핸들러 주소
    app_reset_handler = (void (*)(void))(*(volatile uint32_t *)(app_address+4));

    // 어플리캐이션 실행
    app_reset_handler();
}

▶ STM32 CMAKE bin, hex 설정 root 폴더에 있는 CMakeLists.txt 에러 아래 추가 참고: GitHub - MaJerle/stm32-cube-cmake-vscode: STM32, VSCode and CMake detailed tutorial

# Execute post-build to print size
add_custom_command(TARGET ${CMAKE_PROJECT_NAME} POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_SIZE} $<TARGET_FILE:${CMAKE_PROJECT_NAME}>
)

# Convert output to hex and binary
add_custom_command(TARGET ${CMAKE_PROJECT_NAME} POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -O ihex $<TARGET_FILE:${CMAKE_PROJECT_NAME}> ${CMAKE_PROJECT_NAME}.hex
)

# Convert to bin file -> add conditional check?
add_custom_command(TARGET ${CMAKE_PROJECT_NAME} POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_OBJCOPY} -O binary $<TARGET_FILE:${CMAKE_PROJECT_NAME}> ${CMAKE_PROJECT_NAME}.bin
)